步进电机运行的时候为什么会抖动?用示波器测出来的，步进电机的波形是正弦波，下半部分镜像到X轴的上方；在转动的很慢的时候，步进电机还是会抖动，这是怎么回事呢？

步进电机是按照输入脉冲的频率和脉冲数来运行的，当步进电机在低速的时候，由于脉冲的频率较低，运转时会有振动的现象，一般在低速时将步距角细分，提高脉冲频率，振动的现象会有所改善。

步进电机运行如果出现抖动，可以用细分或者配行星减速箱来解决步进电机抖动的问题。